Urbánek se narodil 13. února 1930 v Praze, většinu dětství strávil v Hradci Králové. Po studiu herectví na DAMU nastoupil do Východočeského divadla v Pardubicích, kde vynikl v rolích milovníků. V pardubickém angažmá poznal svoji první ženu Naďu Balabánovou, herečku a zpěvačku, později známou právě pod příjmením Urbánková.

V roce 1960 odešel do Prahy a zakotvil v divadélku Paravan, jednom z tehdejších divadel malých forem, kde působili Josef Škvorecký nebo Ivan Vyskočil. Vedle hraní tam Urbánek i režíroval, autorsky se podílel na oživování starých pražských kabaretů, dokud divadlo nebylo v roce 1965 rozpuštěno.

V následujícím angažmá v pražském Divadle S. K. Neumanna, tedy dnešním Divadle pod Palmovkou, setrval až do odchodu do důchodu začátkem 90. let. Setkal se zde s režiséry zvučných jmen, jako byli Jan Grossman, Otomar Krejča nebo Václav Lohniský.

Jako herec i režisér působil také v rozhlasu. Populární byl ve své době rozhlasový seriál Jak se máte, Vondrovi?, v němž hrál titulní roli s Jiřinou Švorcovou. Pro rozhlas, divadlo i televizi rovněž adaptoval literární předlohy. Za beletrii Vyznání o životě, vydanou v 80. letech, získal cenu Františka Langera za povídkovou tvorbu.

Od poloviny 60. let, kdy se usadil v Praze, se objevil ve třicítce filmových a televizních projektů. Jednu z prvních rolí dostal ve snímku Neobyčejná třída, zahrál si také v několika dalších dílech československé nové vlny. Policistu vedle Chalupářů hrál v často reprízovaných veselohrách Drahé tety a já nebo Brácha za všechny peníze, dostával i role funkcionářů. V televizních seriálech se v menších rolích objevil ještě po roce 2000 třeba v seriálu Redakce nebo Ranč U Zelené sedmy.