Kostelka se naposledy v televizi objevoval jako děda Lubin v Kouzelné školce a hrál i v komedii Babovřesky 2 Zdeňka Trošky z roku 2014.
Přestože hrál spíše menší a epizodní role, patřil Kostelka k nejobsazovanějším českým hercům posledních desítek let.
Do filmu Kostelku s oblibou obsazoval třeba Václav Vorlíček, figuroval v mnoha jeho snímcích.
Hlavní roli měl Kostelka jen jednu - v roce 1969 se objevil ve snímku Případ pro začínajícího kata režiséra Pavla Juráčka, jehož námětem byla kniha Jonathana Swifta Gulliverovy cesty.
Hercem Kostelka původně být nechtěl, divadlo ho ale zajímalo. Během války se vyučil elektrikářem a rozhodující pro jeho další osudy bylo setkání s Vladimírem Menšíkem na brněnské průmyslovce.
S Menšíkem se stali nerozlučnými kamarády. Díky němu se také dostal z Brna do Prahy a seznámil se s Janem Werichem, který v té době šéfoval dnešnímu Divadlu ABC. Krátce také Kostelka pobyl v Laterně magice a od 60. let se začal věnoval filmu a televizi.
Až do pozdního věku se objevoval rok co rok v několika filmech a seriálech. Kromě zmíněného angažmá u Juráčka hrál třeba v dodnes často reprízovaném filmu z roku 1976 Bouřlivé víno, na počátku 90. let se vedle Heleny Růžičkové objevil ve filmu Trhala fialky dynamitem, v roce 1999 byl nominován na Českého lva za nejlepší mužský herecký výkon ve vedlejší roli ve snímku Kuře Melancholik.
V roce 2001 ho Vladimír Michálek obsadil do snímku Babí léto s Vlastimilem Brodským a Stellou Zázvorkovou. Kostelka hrál také v televizních seriálech Bylo nás pět, Život na zámku nebo Ranč U Zelené sedmy.
