Hlávkův most vznikl v souvislosti s regulací Vltavy, při které se změnilo trasování řeky a zrušila se řada vltavských ramen a ostrovů. Původně se na těchto místech mezi lety 1908-1910 nacházela železná příhradová konstrukce podle architekta Mečislava Petrů. Tato podoba mostu se ale nedochovala a nahradila ji novější betonová část.
Podívejte se také na díl Skrytých pokladů o Domu U Černé Matky Boží:
Když vznikla železobetonová konstrukce, šlo o první český most s užitím betonu bez kamenného obložení. Šlo o práci českého architekta Pavla Janáka, který si na spolupráci přizval odborníka na betonové mostní konstrukce Františka Mencla. Nova novém úseku z betonu vznikla i sochařská výzdoba autorů Otto Gutfreunda, Josefa Mařatky a Ladislava Kofránka.
Architekt Janák chtěl most určitým způsobem ozvláštnit, a proto oslovil sochaře Jana Štursu, který na obou stranách vytvořil sousoší Práce a Humanita. Dominantní sochy byly ale při rozšiřování mostu v 60. letech odstraněny. Později se na most opět vrátily, ale na jiná místa. Při úpravách mostu zmizely také dvě budky pro výběr mýta umístěné v podstavcích monumentálních pískovcových sousoší.
V letech 1958 až 1962 získal most dnešní podobu. Most zdobí také reliéfní kruhové medailony, na kterých jsou zobrazeny významné osobnosti, především pak pražští primátoři, kteří se podíleli na zvelebení Prahy. V 70. letech přibyly i podobizny Josefa Hlávky, po kterém je most pojmenován, a autora stavby Pavla Janáka.
