Šerifův úřad uvedl, že Madsena našli ráno v jeho domě v kalifornském Malibu a zdravotníci ho prohlásili za mrtvého. Úřady podle AP nemají podezření, že by hercova smrt byla spojena s cizím zaviněním.

Madsen se narodil v Chicagu, kde studoval a později i hrál v divadle Steppenwolf Theatre. Ve filmu debutoval v roce 1982 rolí alkoholika ve filmu Against the Hope.

V roce 1993 získal na filmovém festivalu na Floridě cenu pro objev roku za své výkony ve filmech Thelma a Louise od režiséra Ridleyho Scotta a také ve filmu Gauneři od Quentina Tarantina.

K jeho nejznámějším rolím patří Pan Světlý z Gaunerů, Virgil Earp z westernu Wyatt Earp, otec v Zachraňte Willyho či Budd z obou dílů snímku režiséra Tarantina Kill Bill. Jako agent CIA Falco se objevil i v "bondovce" Dnes neumírej.

Často dostával role psychopatických násilníků v nízkorozpočtových akčních krimithrillerech, hrál v televizních seriálech, namluvil videoherní postavy a vydal několik básnických sbírek.