Kolmaš byl autorem mnoha vědeckých studií, bibliografických děl i prací katalogové povahy.
Rodák z Těmic u Bzence začal roku 1945 studovat na církevním gymnáziu na Velehradě, zřizovaném jezuity. Jeho prvním třídním učitelem zde byl budoucí kardinál Tomáš Špidlík.
Když se na velehradské gymnázium na jaře 1950 v rámci takzvané Akce K zaměřil komunistický režim, sedmnáctiletý Kolmaš byl s ostatními novici téměř šest měsíců internován v severočeském Bohosudově. "Uprostřed noci kdosi zabušil na dveře naší dormitoře a do místnosti vtrhli příslušníci SNB v uniformách se samopaly v rukou a nám, rozespalým a vyděšeným, příkrým hlasem přikazovali: 'Vstávejte, sbalte si nejnutnější věci a do čtvrthodiny se dostavte do jídelny,'" napsal Kolmaš předloni v Katolickém týdeníku, jak se s ostatními studenty dozvěděl, že budou coby "nepřátelé socialistického zřízení" zajati a odvezeni jinam.
"Profesorský sbor i mladé novice odvedli. Profesory uvěznili a s novici nevěděla strana a vláda, jak naložit. Nakonec nás novice až do září drželi v internaci," doplnil pro Paměť národa, jak se ocitl v bohosudovském "centralizačním klášteře", ve skutečnosti lágru střeženém příslušníky SNB. Každý den nastupoval na dvoře jako vězeň, musel poslouchat propagandistickou četbu politického komisaře. S ostatními byl přinucen likvidovat zdejší knihovnu tím, že svazky vyhazovali z oken. Návštěvy mu komunistický režim nedovolil, ven směl jen za doprovodu, neustále střežen příslušníky SNB. Informovat rodiče, že je naživu, směl až po třech měsících.
Později byl nucen pracovat na stavbě přehrady Klíčava u Kladna, kde vyrovnával svahy a planýroval cesty kolem vodní nádrže. Nakonec skončil ve zrušeném františkánském klášteře v Hájku u Prahy, až poté se dostal na svobodu.
V roce 1952 začal studovat sinologii na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy. Koncem dekády strávil dva roky postgraduálními studii v Pekingu, kde na Ústředním národnostním institutu studoval jako první cizinec tibetštinu.
Dva roky strávené v Číně využil k budování kontaktů a cestování, objel různé provincie. Plánoval také navštívit Tibet, tam ale tou dobou již probíhalo povstání proti čínské komunistické nadvládě. "Dojel jsem do Lan-čou v provincii Kan-su a už jsem viděl proudy vagonů s tanky a děly, které směřovaly do Tibetu. Tehdejší velvyslanec mi pokračovat v cestě z bezpečnostních důvodů nedoporučil," líčil.
Po návratu, hned od roku 1959, působil v Orientálním ústavu Akademie věd České republiky. Deset let nato se setkal s tibetským duchovním vůdcem dalajlamou již v jeho exilu v indické Dharamsale.
"Dalajlama se ptal, kde jsem se naučil tibetsky. Odvětil jsem, že mým učitelem byl Ngawang Döndub, ale že o něm nemám dlouho žádné zprávy. Dalajlama pokynul svému sekretáři a za nějakou chvíli můj učitel přišel," vzpomínal Kolmaš, jenž pak v letech 1975 až 1994 učil tibetštinu v jazykové škole na pražské Národní třídě. "Před revolucí jsem směl dělat pouze čistou vědu, nemusel jsem se tak nějak 'marxisticky' křivit," uvedl v rozhovoru pro Knižní novinky.
Roku 1990 se s dalajlamou viděl podruhé, když tibetský duchovní přijel na návštěvu Prahy, znovu se pak setkali na konferenci Forum 2000. "Intenzivně cestuje po celém světě, předává myšlenky buddhistické nauky, upozorňuje na situaci v Tibetu a hledá i odpovědi na otázky etiky a světového míru," charakterizoval tibetského duchovního.
Po sametové revoluci Kolmaš v letech 1994 až 2002 vedl Orientální ústav. Založil v něm Tibetskou knihovnu, pro kterou dovezl i kompletní vydání buddhistického kánonu Kandžur a Tandžur, ručně vytištěného z originálních dřevorytů z 18. století ve východotibetském klášteře Derge. Jedná se o soubor tibetského písemnictví obsahující na 4500 děl ve 316 svazcích.
Začátkem 90. let právě na Kolmašově stole přistál dopis od manžela čerstvě uvězněné barmské disidentky Su Ťij. Přes Kolmaše se pak dostal k novému československému prezidentovi Václavu Havlovi. Ten pak prosadil nominaci Su Ťij na Nobelovu cenu míru, kterou skutečně získala.
Roku 2003 byl jmenován profesorem a odešel do penze, dál však pracoval.
V odborné práci se Kolmaš, který byl členem mnoha prestižních vědeckých institucí doma i v zahraničí, zabýval sociokulturní antropologií a politickými a kulturními dějinami Číny i Tibetu, tibetskou historiografií, klasickou tibetskou a čínskou literaturou, tibetským buddhismem a bibliografií tibetského a tibetologického písemnictví.
Překládal z čínštiny, ruštiny, latiny, angličtiny, němčiny a tibetštiny, z níž poprvé roku 1965 převedl Bajku o ptácích a opicích. Kromě toho byl podepsán pod překlady Tibetské knihy mrtvých, Zrcadla králů, Pokladnice moudrých rčení, Datlovníku v meruňkovém sadu nebo Zápisků o buddhistických zemích.
V poslední dekádě Kolmaš napsal knihy Pojednání o věcech tibetských, kde se věnoval zakladateli jedné z nejvýznamnějších buddhistických škol Congkhapovi nebo linii dalajlamů, a Pojednání o věcech čínských. V té představil různé aspekty čínské kultury a dějin, od rozboru čínských jmen až po úvahy o cestě Marca Pola do Číny. Knihy vydal Vyšehrad.
Kromě toho byl Kolmaš autorem publikací Země na střeše světa: Z dějin poznávání Tibetu, Tibet, abecedně seřazené Malé encyklopedie tibetského náboženství a mytologie nebo Slovníku tibetské literatury, v němž se kromě uměleckých textů věnoval i těm historickým a náboženským od nejstarších dob po 20. století.
Články a rozhovory, které Kolmaš v letech 1956 až 2000 publikoval v časopisech Nový Orient či Lidé a Země, roku 2004 zveřejnilo Argo pod názvem Tibet: Dějiny a duchovní kultura. Statí nazvanou Ve šlépějích objevovatelů Tibetu se Kolmaš rovněž podílel na knize barevných a černobílých fotografií Josefa Vaniše a Vladimíra Síse nazvané Vzpomínka na Tibet.